ARTIGO

Módulo Didático: Sistema Barra-Bola Resumo Este projeto trata da sintonia de um controlador PID via método de Ziegler-Nichols em malha fechada, aplicado ao sistema Barra-Bola, um clássico exemplo de controle não linear. O objetivo é estabilizar e posicionar a bola em uma posição desejada, mesmo diante de perturbações e variações na dinâmica. Inicialmente, analisa-se o modelo matemático do sistema para identificar seus parâmetros dinâmicos. Com o método de Ziegler-Nichols, determina-se o ganho crítico (Kcu) e o período de oscilação crítica (Pu), calculando-se os ganhos do controlador PID. A implementação ocorre em um microcontrolador, como o Arduino Uno, utilizando sensores para medir a posição da bola e um motor para ajustar o ângulo da barra. A análise de desempenho envolve métricas como tempo de estabilização, overshoot e erro em regime permanente. Os resultados evidenciam a eficácia do método para fins educacionais e industriais, ressaltando seus benefícios e limitações frente a dinâmicas não lineares.

Código	6383
Evento	COBENGE25
Área	13. Temas Transversais à Educação em Engenharia
Subárea	13. Temas Transversais à Educação em Engenharia
Autores	JEANDERSON FERREIRA DOS SANTOS,IRAQUITAN J. DO N. SIMõES,KARISTON DIAS ALVES,JOSé DIOGO FORTE DE OLIVEIRA LUNA,RAFAEL PISSINATI DE SOUZA,FERNANDO GROMIKO HELENA
Palavras-chaves	Controlador PID,Ziegler-Nichols,Sistema Barra-Bola
Arquivo	4EE2.pdf

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